Ikuhara Takeya est un étudiant ayant une vie quotidienne tout à fait banale. Il n'est absolument pas intéressé de l'agitation suscitée par le crash d'un vaisseau spatial rempli de belles aliens femelles, il y a un an. Ces aliens sont connus sous le noms de DearS et ont décidé d'élire domicile sur Terre de façon permanente. Cependant personne ne sait que ces aliens sont une espèce esclave dont le seul but est de servir et de plaire à leurs maîtres. Un jour, Takeya aperçoit une personne frissonnante derrière un buisson. Cette personne, Ren, est une des DearS, et après avoir été sauvée par le jeune homme, le choisit en tant que maître. Takeya, ne connaissant rien aux relations maître-esclave des DearS, essaye d'apprendre à Ren, le mode de vie commun des habitants de la Terre, bien qu'il ait toujours peur que celle-ci soit un vilain alien essayant du lui faire un lavage de cerveau! Mais Ren n'est pas comme les autres DearS. Elle est ne "fonctionne" pas bien et a été rejeté par ses consoeurs. Pendant ce temps, Takeya commence à en apprendre plus sur les DearS, et une relation mythique appelée "Gift" semble s'installer petit à petit entre le jeune homme et l'alien.
